發那科機器人脈沖編碼器報警SRVO-038 數據沖突故障維修
一，故障現象：
機器人停止運作，顯示報警“SRVO-038”，脈沖編碼器數據有沖突不匹配。
二、解決方法：
1、進入Master/Cal界面，依次按鍵操作：MENU——0 nex——System——Type——Master/Cal；若步驟1中無Master/Cal項則按下一步操作：
a：依次按鍵操作：MENU——0 nex——System——Type——Variables
b：將變量$ MASTER_ENB的值改為1
c：在MENU——0 nex——System——Type會出現Master/Cal項
2、在Master/Cal界面內按F3 RES_PCA后出現Reset pulse coder alarm？（重置脈沖編碼器報警？）
3、按YES消除脈沖編碼器報警。
①檢查發那科機器人編碼器上數據存儲的電池是否有電或者已經損壞。編碼器脈沖數據存儲為4節普通1.5V的1號干電池，
測量每節電池電壓均小于1.4v，電壓明顯偏低，更換新的電池，再次對機器人維修故障進行復位，仍然發出servo-062故障。
②檢查控制器內伺服放大器控制板壞。測量伺服放大器LED“D7”上方的2個DC線路電壓檢測螺絲，如果DC鏈路電壓>50V，
可判斷伺服放大器控制板異常。實際檢測發現DC線路電壓<50v，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態。
觀察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED顏色，確認電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸入，
與機器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞故障原因。
③檢查是否因為線路損壞原因導致的。對機器人控制器與機器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進行檢查，RM1為機器人伺服電機電源、RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控制電源、
末端執行器、編碼器上數據存儲的電池等線路。拔掉插頭RP1，測量端子5、6、18控制電源電壓+5V、+24V均正常。
再檢查編碼器上數據存儲的電池線路，而機器人每個軸的伺服電機脈沖編碼器控制端由1～10個端子組成，端子8、9、10為+5V電源，
4、7為數據保持電池電源，5、6為反饋信號，3為接地，1、2空。先拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P，測量端子4、7電壓為0，
同樣的方法檢查M2～M7電機全部為0，由此可以判斷發那科機器人維修故障原因是因為編碼器上數據存儲的電池線路損壞。
經查，發現正負電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中，線路已腐蝕嚴重。
更換新的線路后復位，對發那科機器人進行全軸零點復歸“ZEROPOSTTTIONMASTER”，導入備份程序后恢復正常工作，故障解除。
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